深圳電動(dòng)缸廠家解析伺服電動(dòng)缸的控制系統(tǒng)
文章出處：合富源 人氣：發(fā)表時(shí)間：2019-08-07 17:18
伺服電動(dòng)缸是伺服電機(jī)和絲桿為一體化的模塊化產(chǎn)品，其中伺服電機(jī)和絲桿都是伺服電動(dòng)缸的核心部件，深圳電動(dòng)缸廠家合富源在之前的文章中為大家介紹了伺服電動(dòng)缸中的絲桿，今天深圳電動(dòng)缸廠家將為大家解析伺服電動(dòng)缸中的伺服電機(jī)。
伺服電動(dòng)缸主要由伺服電機(jī)、電動(dòng)缸體、傳動(dòng)裝置和位置反饋裝置等組成。正如小編所說(shuō)伺服電機(jī)是伺服電動(dòng)缸的核心部件。
伺服電動(dòng)缸系統(tǒng)利用伺服電機(jī)的閉環(huán)控制特性，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器具有多種控制模式如位移、速度、轉(zhuǎn)矩等，但伺服電機(jī)為了控制策略的自由性和多樣性從而實(shí)現(xiàn)位移、速度、加速度曲線品質(zhì)的優(yōu)化，利用PC機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器或PLC、執(zhí)行和輔助單元建立開(kāi)放式的控制系統(tǒng)，采用閉環(huán)控制進(jìn)一步提高控制品質(zhì)。
這個(gè)技術(shù)與計(jì)算機(jī)控制技術(shù)相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電動(dòng)缸推桿位移、速度、推力、加速度的高精度動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制，為伺服電動(dòng)缸控制提供了技術(shù)基礎(chǔ)。利用現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)控技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)現(xiàn)程序化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化控制。
伺服電動(dòng)缸的原理的主要是通過(guò)PC機(jī)或HMI輸入控制命令信號(hào)給運(yùn)動(dòng)控制卡或運(yùn)動(dòng)控制器，然后經(jīng)過(guò)設(shè)定運(yùn)動(dòng)指令、插補(bǔ)算法、路徑規(guī)劃等發(fā)送指令給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)指令驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，通過(guò)伺服減速機(jī)、換向齒輪傳動(dòng)或同步帶輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滾珠絲杠副旋轉(zhuǎn)；絲杠螺母徑向限位，在絲杠旋轉(zhuǎn)力的驅(qū)動(dòng)下與推桿一起做往返直線運(yùn)動(dòng)，在絲杠端部安裝有多圈絕對(duì)值編碼器作為位置反饋裝置，也可以用伺服電機(jī)自帶編碼器作為位置反饋，來(lái)實(shí)時(shí)反饋推桿位置。并且實(shí)時(shí)讀取電動(dòng)缸上編碼器反饋值，獲得電動(dòng)缸的實(shí)際位置，上傳給PC或HMI用于顯示監(jiān)控。具有手動(dòng)功能、應(yīng)急裝置、鎖定功能、極限限位、報(bào)警功能。
伺服控制主要解決位置控制問(wèn)題，要求系統(tǒng)具有對(duì)位置指令準(zhǔn)確的跟蹤能力。對(duì)于伺服系統(tǒng)而言，位置指令是一個(gè)隨機(jī)變量，系統(tǒng)必須具有良好的跟隨性能，才能準(zhǔn)確跟蹤給定位置的變化，確保伺服電動(dòng)缸準(zhǔn)確跟蹤給定指令。
因此利用伺服電機(jī)的反饋信號(hào)，在驅(qū)動(dòng)器外部與運(yùn)動(dòng)控制器之間構(gòu)造了一個(gè)數(shù)字閉環(huán)，并在控制器中采取PID算法和超前補(bǔ)償方法，實(shí)現(xiàn)了人工對(duì)PID參數(shù)的快捷調(diào)節(jié)，并且進(jìn)一步提高了伺服跟蹤精度。在復(fù)雜指令下，伺服電動(dòng)缸推桿相位延遲和幅值誤差都得到明顯的改善，對(duì)于預(yù)先設(shè)定伺服運(yùn)行軌跡的環(huán)境有參考價(jià)值。
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