行星減速機(jī)行星架輸出機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)誤差分析
文章出處：合富源 人氣：發(fā)表時(shí)間：2019-04-04 11:14
行星減速機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)包括：連接板、聯(lián)軸器、下蓋板、太陽(yáng)齒輪、行星輪、內(nèi)齒圈、上蓋板、行星架。其中行星架是呈一體化設(shè)計(jì)，合富源為您解析行星減速機(jī)行星架輸出機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)誤差。
行星減速機(jī)行星架輸出機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)誤差
1）理論上行星減速機(jī)的輸出軸的轉(zhuǎn)角適中與擺線輪的相等，但實(shí)際上，各構(gòu)件桿長(zhǎng)的制造偏差和鏈接副中的間隙，造成輸出軸的轉(zhuǎn)角會(huì)有誤差；
2）由于這一機(jī)構(gòu)為具有虛約束的單自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，軟件誤差還與各種構(gòu)件彈性條件相關(guān)，誤差的精度分析必須在剛性誤差分析的基礎(chǔ)上；
3）考慮構(gòu)件彈性條件后進(jìn)一步求解，這是一個(gè)度非彈性問(wèn)題，主要是考慮在缸體運(yùn)動(dòng)學(xué)范疇內(nèi)機(jī)構(gòu)的誤差分析。
提高行星減速機(jī)齒輪軸承剛度的主要措施
由于軸承的剛度很小，而機(jī)器人對(duì)行星減速機(jī)體抗扭剛度又有很的要求，所以必須盡可能增大其他零件的剛度，以彌補(bǔ)軸承剛度的不足，主要有如下措施：
1）行星減速機(jī)的齒輪與齒輪咬合負(fù)移距與負(fù)等距組合修形，可以多齒嚙合的共軛齒形，增大了行星減速機(jī)齒輪嚙合的剛度；
2）針齒不用兩支點(diǎn)而是用半埋齒以消除其彎曲變形；輸出軸采用剛性盡可能大的大直徑圓盤輸出；
3）剛度實(shí)驗(yàn)時(shí)，固定輸入軸，在輸出軸上逐漸加載到額定轉(zhuǎn)矩，測(cè)量出輸出軸因零件彈性變形引起的轉(zhuǎn)角值。用三角卡盤將輸入軸固定在試驗(yàn)臺(tái)上，針齒殼也與試驗(yàn)臺(tái)固連。
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